Singularity analysis of closed-loop kinematic chains

Gosselin, Clement; Angeles, Jorge

Affiliations

¹McGill Research Center for Intelligent Machines, McGill University, Montreal, Quebec, Canada H3A 2K6

²Present address: Département de Génie Mecanique, Université Laval, Ste-Foy, Quebec, Canada G1K 7P4

Abstract

The different kinds of singularities encountered in closed-loop kinematics chains are analyzed. A general classification of these singularities in three main groups, which is based on the properties of the Jacobian matrices of the chain, is described. The identification of the singular configurations is particularly relevant for hard automation modules or robotic devices based on closed kinematic chains, such as linkages and parallel manipulators. Examples are given to illustrate the application of the method to these mechanical systems.

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DOI: 10.1109/70.56660

WoS: A1990DN49800001

History

Received: 1988-12-03

Revised: 1989-06-19

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Year	Entry
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