Dans ce mémoire on présente une méthode générale et des algorithmes détaillés qui permettent de déterminer des régions exemptes de singularités pour des mécanismes parallèles plans et sphériques à 3 ddl avec des actionneurs prismatiques. La méthode proposée est celle des extrémums, complétée par des substitutions trigonométriques qui introduisent les limites de l’espace de travail directement dans l’expression analytique du déterminant de la jacobienne. Par conséquent, les nouvelles variables sont définies partout dans l’espace. Des algorithmes basés sur cette méthode, qui vérifient la présence des singularités dans une hyper-boîte de l’espace de travail sont développés. Également, des algorithmes additionnels sont conçus pour valider, par une vérification visuelle, les procédures de détection, en discrétisant tout l’espace de travail. Les algorithmes sont mis en pratique dans l’espace tri-dimensionnel et sont aussi adaptés pour les cas plans, quand une des coordonnées cartésiennes est constante. Ils sont appliqués pour deux types d’architectures différentes à 3 ddl, plane et sphérique, chacune ayant une géométrie générale. La procédure développée vérifie avec succès et d’une façon rapide l’existence de singularités dans n’importe quelle boîte définie dans l’espace de travail.