La présente recherche vise la dérivation des modèles théoriques ainsi que le dévelop- pement d'outils d'analyse dédiés à l'étude et à l'optimisation d'une classe de manipula- teurs parallèles à 6 degrés de liberté pouvant être équilibrés statiquement, dont les pattes sont constituées de mécanismes à 5 barres. En premier lieu, les modèles géométriques ainsi que la matrice jacobienne du manipulateur sont déterminés. Par suite, deux algorithmes d'optimisation, basés sur la maximisation des volumes respectifs de l'espace à orientation constante et d'un nouvel espace atteignable avec degrés de liberté en rotation et en trans- lation couplés, sont développés. Une étude complète des singularités est ensuite présentée en considérant deux cas différents d'actionnement. Deux approches, l'une basée sur la géométrie des droites de Grassmann et l'autre sur le développement du déterminant de la matrice jacobienne, permettent la détermination exhaustive des équations des lieux de singularités du mécanisme. Finalement, le modèle dynamique inverse complet est dérivé sous une forme linéarisée par rapport aux paramètres dynamiques et une structure de com- mande non linéaire adaptative avec compensation désirée est proposée pour la réalisation simultanée de la tâche de contrôle et de la calibration dynamique du manipulateur.