L’étude des lieux de singularité des manipulateurs parallèles à actionnement redondant ne peut être effectuée de façon classique. En effet, cela implique le calcul du déterminant de la matrice jacobienne du mécanisme, qui doit être carrée. Cette matrice est rectangulaire dans le cas de redondance.

Deux approches ont été utilisées pour résoudre ce problème :​ la multiplication de la matrice jacobienne et la méthode des parties. La première démarche permet de dégager une expression, dont le résultat est une matrice carrée qui doit être inversible. On obtient ainsi une équation d’expression assez simple, mais dont il est difficile d’extraire les racines. La deuxième technique consiste à obtenir le lieu de singularité par l’intersection des lieux de singularité de parties du mécanisme. Cette méthode est plus longue à appliquer, mais permet d’obtenir l’expression des lieux de singularité.