Dans ce document, les lieux de singularite des manipulateurs paralleles spatiaux a six degres de liberte avec actionneurs prismatiques — communement appeles plate-formes de Gough-Stewart — sont etudies. Une representation graphique de ces lieux dans l'espace de travail du manipulateur etudie est egalement obtenue. Tel que mentionne dans la litterature, trois types de singularite peuvent survenir et on s'interesse ici aux singularites de type II, c'est-a-dire celles pour lesquelles le nombre de solutions au probleme gemetrique direct degenere. La methode utilisee ici est basee sur l'expression analytique du determinant de la matrice jacobienne du manipulateur en question. Il est montre que pour une orientation donnee de la plate-forme, l'expression des lieux de singularite dans l'espace cartesien est representee par un polynome de degre quatre ou de degre trois. Un algorithme de travail est alors introduit afin de rendre systematiquement utilisable ce resultat en temps reel. Enfin, une comparaison avec une approche geometrique — la geometrie de Grassmann — est investiguee et des exemples illustrant l'interet de cette etude pour l'optimisation et la conception de manipulateurs paralleles sont presentes.