Ce mémoire présente d’abord les définitions de base, la cinématique et la dynamique des manipulateurs à câbles et explique leurs différences fondamentales par rapport aux autres types d’actionnement conventionnels.

Ensuite, on étudie de fa¸con analytique, avec une approche vectorielle, les équations reliées aux frontières de l’espace de travail de ces types de mécanismes. On traite les mécanismes à câbles pouvant comprendre des liens passifs dans les cas plans à 2 et 3 ddl et spatiaux à 3 et 6 ddl.

Par la suite, on développe des méthodes numériques pour calculer des aires (cas 2d) ou volumes (cas 3d) des espaces atteignables. Finalement, on propose des critères d’optimisation et des modèles d’optimisation de mécanismes à câbles, lesquels permettent de présenter des exemples de mécanismes à câbles intéressants dans le cas bidimensionnel et tridimensionnel.