Ce mémoire présente une étude générale des manipulateurs parallèles actionnés par câbles pouvant comporter des ressorts. Les équations de vitesse ont été dérivées et les forces dans les câbles sont obtenues grâce au principe du travail virtuel et à la programmation quadratique. Ensuite, une analyse détaillée de l'espace atteignable est effectuée. Puisque la forme de cet espace dépend des accélérations à l'effecteur, on doit maintenant parler d'espace dynamique. Il est démontré que pour pouvoir bénéficier pleinement de tous ses degrés de liberté, un mécanisme doit être à actionnement redondant. Il est aussi démontré que l'espace atteignable peut être considéré comme l'union des sous-espaces correspondant à chacun des sous-manipulateurs non redondants du mécanisme. Les frontières de l'espace a,tteignable sont de deux types:​ les lieux d'équilibre impliquant un nombre de câbles correspondant au nombre de degrés de liberté moins un et les lieux de singularité. On constate que les lieux d'équilibre à deux câbles d'un manipulateur plan sans ressort décrivent une hyperbole, une parabole ou une droite. Finalement, un algorithme de détermination analytique de l'espace atteignable à orientation constante d'un manipulateur plan est proposé. Un exemple de détermination de l'espace atteignable d'un mécanisme plan à six câbles est fourni.