Dans ce mémoire sont présentés différents éléments permettant l’optimisation d’un mécanisme parallèle à six degrés de liberté entraîné par câbles.

Dans un premier temps, la nomenclature ainsi que les équations de base de la cinématique du système sont établies. Un outil de simulation permettant l’étude du comportement du système est ensuite réalisé.

Les équations permettant le calcul des forces dans les câbles sont dérivées et utilisées dans la programmation d’un prédicteur. Une analyse du comportement dynamique des actionneurs est réalisée afin de programmer un prédicteur rattaché au comportement des actionneurs.

Un algorithme permettant la calibration du système est ensuite développé. Cet algorithme permet d’éliminer les incertitudes sur les mesures des points d’attaches des câbles et ainsi améliorer le positionnement de l’effecteur.

Finalement, une commande hybride est développée et implantée sur le mécanisme. Cette commande permet un contrôle en position pour certains degrés de liberté et un contrôle en force pour les autres degrés de liberté.