Cette dissertation propose une analyse de l'espace des poses polyvalentes des mécanismes parallèles entraînés par câbles. Ces mécanismes sont principalement constitués d'un effecteur mobile, d'une base fixe et de câbles reliant en parallèle l'effecteur à la base. Les câbles de longueurs variables permettent d'entraîner l'effecteur. Les mécanismes parallèles entraînés par câbles se distinguent de nombreux mécanismes par le fait que les câbles ne peuvent que tirer l'effecteur et pas le pousser. Aussi, l'étude de l'ensemble des poses de l'effecteur pour lesquelles tout torseur peut être équilibré par les câbles est fondamentale. Dans cette thèse, cet ensemble est appelé l'espace des poses polyvalentes. L'objectif principal de cette dissertation est de discuter de la nature et de la détermination de l'espace des poses polyvalentes.

Au chapitre 2, l'espace des poses polyvalentes des mécanismes parallèles plans à trois degrés de liberté entraînés par quatre câbles est étudié. Des propriétés fondamentales de cet espace y sont présentées, incluant la nature de ses frontières. Puis, une méthode qui détermine les coupes à orientation constante de l'espace des poses polyvalentes en trouvant leurs frontières est discutée. Un exemple illustre l'intérêt de cette méthode.

L'objectif principal du chapitre 3 est de généraliser les résultats et méthodes du chapitre 2 aux mécanismes parallèles plans à trois degrés de liberté entraoînés par m câbles, m ≥ 4. Cette généralisation nécessite l'étude des différents types de configurations polyvalentes des torseurs plans. Dans cette thèse, cette étude se veut exhaustive. Puis, les relations entre la géométrie du mécanisme et les poses polyvalentes associées aux différents types de configurations polyvalentes sont discutées. Finalement, la méthode de détermination des coupes à orientation constante de l'espace des poses polyvalentes introduite au chapitre 2 est étendue au cas des mécanismes plans à trois degrés de liberté entraînés par un m câbles, m ≥ 4.

Le dernier chapitre, le chapitre 4, est consacré à la détermination des coupes à orientation constante de l'espace des poses polyvalentes des mécanismes parallèles à six degrés de liberté entraînés par m câbles, m ≥ 7. À partir d'une discussion des différents moyens disponibles permettant de caractériser les poses polyvalentes de l'effecteur et à la lumière des résultats obtenus dans le cas des mécanismes plans, nous montrons que la frontière des coupes à orientation constante de l'espace des poses polyvalentes est composée de parties de surfaces cubiques. Ce résultat permet d'obtenir une méthode qui détermine ces coupes à orientation constante par discrétisation de leurs frontières