Cette thèse porte sur l’analyse dynamique et l’optimisation du design des préhenseurs sous-actionnés.

Une revue de la littérature décrivant l’avancement des préhenseurs et la notion de sous-actionnement est présentée. Ensuite, on présente les équations lagrangiennes qui décrivent le comportement dynamique de trois topologies de préhenseur sous-actionné. On introduit aussi une méthode pour déterminer les équations cinématiques et statiques d’un doigt de préhenseur modelé sur les manipulateurs parallèles plans en employant des visseurs réciproques.

On décrit ensuite les démarches nécessaires pour construire un modèle de préhenseur sous-actionné en se servant du logiciel ADAMS. L’analyse dynamique et l’optimisation de trois topologies de préhenseur différentes sont présentées. On effectue l’optimisation du design de chacune des trois topologies en utilisant ADAMS/Insight, un sous-logiciel d’ADAMS. Une étude d’équilibre sur chacune des trois topologies a été ensuite effectuée pour déterminer la zone de stabilité.