Ce mémoire traite de simulations dynamiques de la main robotique sous-actionnée SARAH réalisées à l’aide du logiciel ADAMS. En effet, la main SARAH est considérée comme un outil potentiel pour le robot Dextre sur la station spatiale internationale et le développement d’un modèle dynamique de la main et du robot dans un environnement virtuel est nécessaire à la planification des tâches. Dans un premier temps, les modèles dynamiques de la main robotique SARAH sont contruits selon une approche étape par étape. De mˆeme, des simulations sont effectuées afin d’établir des relations entre différents paramètres. Par la suite, le comportement du robot Dextre est ajouté aux modèles de SARAH. En effet, à l’aide de capteurs de force et de moments localisés à l’organe terminal, les bras de Dextre réagissent en se dépla¸cant afin de minimiser les efforts mesurés. Finalement, plusieurs tâches sont simulées. La principale est la préhension d’une poignée habituellement réservée aux astronautes afin d’aider la stabilisation du robot Dextre.