La but de la présente recherche est d’analyser et de concevoir un manipulateur plan à 3 degrés de liberté équilibré dynamiquement. En premier lieu, les équations de contrainte permettant au mécanisme étudié d’être équilibré dynamiquement pour toutes trajectoires sont développées analytiquement. Par la suite, on procédera à l’étude cinématique du manipulateur choisi afin de déterminer la relation entre les coordonnées articulaires et les coordonnées généralisées, et vice-versa. Suivra ensuite une analyse dynamique du manipulateur étudié qui permettra d’établir le problème dynamique inverse et ainsi vérifier numériquement l’équilibrage dynamique. L’espace de travail et les lieux de singularité seront ensuite brièvement traités. Pour terminer, divers éléments se rattachant à la conception seront discutés.