Ce mémoire présente l'ensemble des étapes qui ont mené à la conception, la fabrication et l'expérimentation en laboratoire d'une nouvelle orthèse de cheville robotisée permettant d'étudier le contrôle neural de la marche humaine. On y retrouve une description des concepts de base de la marche humaine ainsi qu'un bref résumé des principales orthèses expérimentales actuellement utilisées. De plus, on y retrouve une description détaillée des caractéristiques de cette nouvelle orthèse.

Une analyse qualitative des principaux avantages et inconvénients des systèmes d'actionnement commerciaux a démontré qu'aucun de ces systèmes n'était en mesure d'actionner cette nouvelle orthèse de cheville. Ce mémoire dévoile donc le premier prototype d'un système électro-hydraulique développé pour l'actionnement et le contrôle de l'orthèse. Un modèle mathématique permettant de prédire le comportement de ce système y est d'ailleurs présenté ainsi qu'une description complète du système d'actionnement conçu et développé pour l'actionnement de l'orthèse.

Les performances du système électro-hydraulique mesurées à la suite des essais expérimentaux effectués sur banc d'essai y sont analysées. Des résultats concluants ont mené à la conception et à la fabrication de l'orthèse de cheville.

Finalement, les résultats des premiers tests effectués en laboratoire avec cette nouvelle orthèse de cheville actionnée par le premier prototype d'un système hybride électro-hydraulique y sont analysés.