Lors du mouvement d'un manipulateur, les efforts que doivent fournir ses action- neurs sont dans bien des cas dus principalement au poids du manipulateur, quand les accélérations ne sont pas trop grandes. On dit d'un mécanisme qu'il est statique- ment équilibré lorsque le poids de ses membrures ne génère aucune force (ou aucun couple) aux actionneurs, sous conditions statiques, quelle que soit sa configuration. Ce mémoire porte sur l'équilibrage statique de manipulateurs parallèles spatiaux à six (6) degrés de liberté et plans à trois (3) degrés de liberté. La particularité de cet équilibrage est qu'il est réalisé sur des mécanismes existants dont on veut diminuer la dépense énergétique. Ainsi, pour équilibrer statiquement les manipulateurs spatiaux et plans, on propose divers types de mécanismes dits équilibrants desquels découlent des conditions d'équilibrage. Ensuite, une interprétation géométrique de ces conditions est réalisée afin de montrer l'effet de la symétrie dans l'architecture de certains mécanismes équilibrés. Finalement, des exemples de manipulateurs équilibrés statiquement sont présentés et une attention particulière est portée à l'application de mécanisme spatial à six degrés de liberté à actionneurs prismatiques que constitue le simulateur de vol.