Cette recherche effectuée dans le cadre d'un projet de maîtrise étudie l'utilisation de la redondance dans une commande par impédance globale d'un manipulateur. Le projet établit tout d'abord une structure de commande par impédance différente de celle présentée en littérature intégrant l'action d'un degré de liberté redondant pour la réalisation de tâches impliquant une interaction entre le robot et son environnement. Cette étude propose aussi un nouvel espace d'opération du contrôleur, l'espace-surface, défini à l'aide des informations fournies par le capteur de force. Les paramètres de commande sont établis pour deux tâches typiques d'un manipulateur commandé en force, soit le contact initial d'une surface et un suivi de contour en 2 dimensions. Les paramètres de commande sont définis selon une approche analytique basée sur l'optimisation de divers critères de performance évalués en simulation. Le système de commande est ensuite implanté dans un modèle simulant un robot sériel à 3 degrés de liberté auquel on impose les tâches décrites ci-haut. Enfin, l'étude propose l'unification des diverses analyses effectuées au cours du projet en vue d'un algorithme de conception d'une commande globale d'un manipulateur en position et en force.