Ce mémoire présente une stratégie de planification de trajectoire d’un manipulateur sériel redondant dans un environnement encombré. Développée dans un contexte pratique de télémanipulation, elle est adaptée aux applications en temps réel avec interaction humaine. Elle utilise un mod`ele de l’environnement fourni par un syst`eme de vision. Un processus incrémentiel guide l’effecteur vers son objectif à l’aide de champs de potentiel sans minimums locaux. Le temps de calcul de ces champs de potentiel est réduit en éliminant les expansions inutiles. À chaque incrément, le mouvement global du manipulateur est calculé par l’inversion en vitesse exploitant la redondance pour optimiser la distance aux obstacles sans nuire à la trajectoire de l’organe terminal. Un algorithme tient compte des limites articulaires et s’assure d’éviter toute collision. Des heuristiques favorisent la résolution de cas types complexes, afin d’augmenter le taux de réussite. Un simulateur a été construit pour vérifier le comportement des algorithmes.