Ce mémoire présente une méthode de planification de trajectoire d’un robot redondant à topologie arborescente basée sur la théorie développée par Liégeois. Cette méthode conjugue à la fois l’évitement d’obstacles ainsi que le respect des limites articulaires. A partir du système linéaire sous-déterminé formé par les équations de vitesse, on obtient, par l’application de la décomposition en valeurs singulières et l’utilisation d’une matrice de pondération basée sur l’espace articulaire de chaque liaison, une solution à norme minimale pondérée du système précédent. Une correction à celle-ci est apportée au moyen de deux vecteurs appartenant au noyau de la matrice jacobienne que l’on additionne à la solution à norme minimale pondérée afin d’optimiser l’évitement d’obstacles et le respect des limites articulaires.

De plus, ce mémoire présente un simulateur du télémanipulateur Hydro-Québec auquel nous avons appliqué les théories précédentes afin de les valider.