Pick-and-place robots play an important role in industry, performing packaging and assembly tasks. To meet the demand for increasingly fast manipulators, new designs of parallel robots are being developed, as they have distinct speed advantages over their serial counterparts. Recently, a two-limbed, four-degree-of-freedom manipulator with high rotatability of its gripper and an isostatic (fully constrained) structure, the latter improving its assemblability, was introduced. The robot produces Schönflies motion, that is, three independent translations and one rotation about an axis of fixed direction;​ it is therefore classed as a Schönflies motion generator (SMG). The premiere prototype of this design, termed the PepperMill-Carrier (PMC), was developed and tested, as reported in this thesis. The development of innovative two-degree-of-freedom cylindrical actuators that drive the robot, termed C-drives, is also reported. Workspace analyses and experimental and simulation results are included. The prototypes successfully prove the concepts of the PMC and the C-drive. Recommendations are provided to guide further development.

Les robots à transfert rapide jouent un rôle important dans l'industrie et servent à l'emballage et à l'assemblage. Afin de répondre à la demande pour des manipulateurs de plus en plus rapides, de nouveaux concepts de robots parallèles sont actuellement en développement, bénéficiant d'avantages en terme de vitesse par rapport aux robots sériels. Récemment, un manipulateur avec deux jambes, quatre degrés de liberté, une importante mobilité rotationnelle de son effecteur et une structure isostatique a été proposé, cette dernière améliorant l'assemblabilité du robot. Le robot est capable de produire des déplacements du type Schönflies, c'est-à-dire trois translations indépendantes et une rotation autour d'un axe à direction fixe ;​ il est ainsi désigné générateur de mouvements Schönflies (GMS), ou SMG en anglais. Le premier prototype de ce concept, nommé le « PepperMill-Carrier » (PMC), a été réalisé et testé, tel que décrit dans ce mémoire. La mise au point d'actionneurs cylindriques novateurs à deux degrés de liberté, nommés « C-drives », qui entraînent le robot, est aussi décrite. De plus, des analyses d'espace de travail et des résultats d'expériences et de simulation sont inclus. Les prototypes parviennent à valider les concepts du PMC et du C-drive. Des recommandations sont proposées afin de guider le développement futur du robot.