Plusieurs personnes sont atteintes par une certaine forme d’incapacité au quotidien. Au Canada, 13.7% de la population est limitée au quotidien par une incapacité [1], tandis que ce nombre est de 20% aux États-Unis [2]. Une solution pour augmenter leur autonomie est l’utilisation de technologies d’assistance.

Plus spécifiquement, les bras d’assistance robotisés permettent d’aider au quotidien les personnes vivant avec des incapacités aux membres supérieurs [3;​ 4]. Ces robots permettent de réaliser certaines tâches de la vie quotidienne comme de déplacer des objets, de manger, de boire, d’ouvrir ou de fermer des portes. Bien qu’ils soient utiles, ces bras d’assistance sont difficiles d’accès à cause de leur coût élevé [3;​ 5].

Ce mémoire présente la conception mécanique d’un bras robotisé d’assistance et d’une main robotisée pour assister les personnes ayant des incapacités aux membres supérieurs en fauteuil roulant. Le concept présenté se démarque des autres solutions disponibles sur le marché puisqu’elle est abordable, environ 5000 $. Le concept est donc plus facilement accessible par la population visée.

Le bras d’assistance robotisé peut se fixer sur le côté d’un fauteuil roulant ou sur le coin d’une table. Le bras possède six degrés de liberté. Le bras peut déplacer son effecteur à la bouche de l’utilisateur pour manger ou atteindre le sol pour y prendre un objet. Le bras est en mesure d’atteindre n’importe quelle orientation grâce à un poignet sphérique à son extrémité.

Une main robotisée est développée pour être fixée à l’extrémité du bras robotisé. La main robotisée possède deux doigts à deux phalanges sous-actionnés par un seul moteur. La main est en mesure de réaliser des prises parallèles et des prises englobantes. La transition entre ces deux prises est entièrement passive et possible grâce à un mécanisme constitué de barres et de ressorts dans chaque doigt.

Many people are affected by some form of disability on a daily basis. In Canada, 13.7% of the population is limited on a daily basis by a disability [1], while this number is 20% in the United States [2]. A solution to increase their autonomy is the use of assistive technologies.

More specifically, assistive robotic arms provide daily assistance to people living with upper body disabilities [3;​ 4]. These robots make it possible to perform certain tasks of daily life such as moving objects, eating, drinking, opening or closing doors. Although useful, these assistive robotic arms are difficult to access because of their high cost [3;​ 5].

This thesis presents the mechanical design of an assistive robotic arm and a robotic hand to assist people with upper limb disabilities in wheelchairs. The concept presented stands out from other solutions available on the market since it is affordable, around 5000 $. The concept is therefore more easily accessible by the target population.

The robotic arm can be attached to the side of a wheelchair or the corner of a table. The arm has six degrees of freedom. The arm can bring its effector to the mouth of the user to eat or reach the ground to pick up an object. The arm is able to orient the effector in any orientation thanks to a spherical wrist at its end.

A robotic hand has been developed to be attached to the end of the robotic arm. The robotic hand has two fingers with two phalanges under actuated by a single motor. The hand is able to perform parallel encompassing grasps. The transition between these two grasps is entirely passive and possible thanks to a mechanism made up of bars and springs in each finger