Lors de cette maîtrise, nous avons contribué à la recherche en assemblage pour la robotique collaborative par la conceptualisation et réalisation d’une nouvelle stratégie d’insertion basée sur le principe de l’inclinaison. Son effet sur les forces et positions du robot a permis d’élaborer un vecteur solution, candidat à une direction vers un alésage dont la position est initialement inconnue.

Les insertions ont été analysées minutieusement pour aider le robot dans la recherche de trou et éliminer l’effet de hasard de l’insertion en spirale. Ceci a rendu le robot plus intelligent sans avoir à utiliser un système de contrôle rigide ou un capteur externe.

Nous avons pu effectuer l’insertion de nombreux types de chevilles, telles que des matériaux différents, des diamètres différents et longueurs différentes avec des performances qui dépassent ce qui se trouve sur le marché.

During this master, we have contributed to the research by designing and integrating a new insertion strategy based on tilt. Its effect on the robot position, as well as the force applied on the wrist was analyzed carefully to form a solution vector, with its direction aligned with the hole centre of unlocated bore.

The effect was analyzed to reduce the effect of randomness of prior strategy, as to generate more robotic intelligence in the assembly cells. The strategy was created without any external tools to the robot used.

We were able to make the insertion of many types of shafts, including different materials, diameter and length. The different environment study was crucial for the flexibility of a new strategy if implemented in the assembly lines. The results showed that the new strategy was faster than the spiral search, while retaining similar insertion performance and capability.