Dans ce memoire, le developpement d'un prehenseur sous actionne compliant est presente. Un prehenseur sous actionne qui peut s'adapter a l'objet saisi devrait mettre en valeur la productivity et les capacites de l'utilisateur dans le domaine chirurgical. Le probleme principal etait de developper un prehenseur a cinq phalanges avec un performance acceptable etant donne les restrictions imposees par le sous actionnement. II peut etre utilise comme extremite d'un instrument endoscopique ou comme outil d'un robot. Une nouvelle architecture est presentee dans ce memoire et optimisee en utilisant comme criteres des resultats recents de ce domaine de recherche. Des procedures d'optimisation evoluees ont ete necessaires pour obtenir la geometrie du mecanisme de transmission car il s'agit d'un prehenseur sous actionne et done tres complexe. Un deuxieme objectif etait de developper un mecanisme supplement aire incorpore pour distribuer le mouvement d'actionnement aux deux doigts du prehenseur. En effet, la distribution de mouvement est critique lorsque le prehenseur tente de saisir des objets asymetriques. Finalement, des simulations numeriques du prehenseur resultant avec des materiaux differents et une analyse de la sensibilite du prehenseur sont presentees et discutees. En conclusion, des simulations numeriques preliminaires a des validations experimentales indiquent que le prehenseur possede les performances attendues.