This study presents an orthogonal decomposition procedure to resolve the functional redundancy of cnc machine-tool by using a direct calculation of the generalized inverse of the Jacobian matrix considering the joint limits of the machine-tool. An optimization procedure has been implemented with a post-processor module and tested with the architecture of the milling center Huron KX8-Five. Different shapes of free form surface have been successfully machined with the module without exceeding joint limits. The tasks have been validated with VERICUT (a commercial simulator software) before machining them with the Milling center.

Cette étude présente une procédure de décomposition orthogonale en vue de résoudre la redondance fonctionnelle de machine-outil à commande numerique par l'utilisation d'un calcul de l'inverse généralisé droit de la matrice Jacobienne en considérant les limites articulaires. Une procédure d'optimisation a été implémentée à l'aide d'un module post-processeur et testée sur une architecture d'un centre d'usinage Huron KX0-Five. Ce module a permis d'obtenir avec succès différentes formes de surfaces sans pourtant dépasser les limites articulaires. Les tâches ont été validées avec VERICUT (un logiciel de simulation commercial) avant de procéder à l'usinage avec un centre d'usinage.